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    1.實驗?zāi)康?/strong>

    1. 學(xué)習(xí)在PC機系統(tǒng)中擴展簡單I/O 接口的方法。
    2. 進一步學(xué)習(xí)編制數(shù)據(jù)輸出程序的設(shè)計方法。
    3. 學(xué)習(xí)藍牙模塊的接線方法及其工作原理。
    4. 學(xué)習(xí) L298N電機驅(qū)動板模塊的接線方法。
    5. 學(xué)習(xí)藍牙控制小車的工作原理。

    2.所需元器件

    TPYBoard開發(fā)板一塊（主要MCU，能跑MicroPython的開發(fā)板）
    藍牙串口模塊一個
    L298N電機驅(qū)動板模塊一個
    智能小車底盤一個
    數(shù)據(jù)線一條
    杜邦線若干

    3.藍牙串口模塊原理

    (1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我們小車只用到RX,TX,GND,5V四個針腳。
    (2)模塊默認波特率位9600，默認配對密碼為1234，默認名稱位為HC-06。
    (3)led指示藍牙連接狀態(tài)，閃爍表示沒有藍牙連接，常亮表示藍牙已連接并打開了端口，當(dāng)我們用安卓手機軟件發(fā)送指令時,通過串口給TPYBoard發(fā)送指令，TPYBoard收到指令通過L298BN模塊來驅(qū)動小車前進，后退，向左，向右或者停止。
    如下圖接線，5V 接TPYBoard的VIN， GND 為地線，TX接TPYBoard的RX（這用的是TPYBoard串口2,X3，X4）即X4，RX接TPYBoard的TX即X3。

 4.學(xué)習(xí)L298N電機驅(qū)動板模塊的接線方法

    本模塊是2路的H橋驅(qū)動，所以可以同時驅(qū)動兩個電機，接法如圖所示使能ENA ENB之后，可以分別從IN1 IN2輸入PWM信號驅(qū)動電機1的轉(zhuǎn)速和方向，可以分別從IN3 IN4輸入PWM信號驅(qū)動電機2的轉(zhuǎn)速和方向。我們將電機1接口的OUT1與OUT2與小車的一個電機的正負極連接起來，將電機2接口的OUT3與OUT2與小車的另一個電機的正負極連接起來。然后將兩邊的接線端子，即供電正極（中間的接線端子為接地）連接TPYboard的VIN，中間的接線端子即接地，連接TPYBoard的GND，In1-In4連接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通過Y1,Y2與Y3,Y4的高低電平，來控制電機的轉(zhuǎn)動，從而讓小車前進，后退，向左，向右。

    接線ok后，編寫main.py，給TOYBoard通電就ok了，下面是源代碼。

    5.源代碼

import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
  
M2 = Pin('X3', Pin.IN)
M3 = Pin('X4', Pin.IN)
N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
  
u2 = UART(2, 9600)
  
while True:
    pyb.LED(2).on()
    pyb.LED(3).on()
    pyb.LED(4).on()
    _dataRead=u2.readall()
    if _dataRead!=None:
    #停止（讀取手機APP傳過來的指令，不同的軟件指令可能不同，可以自己設(shè)定，在這里是默認的，下同）
        if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):
            print('stop')
            N1.low()
            N2.low()
            N3.low()
            N4.low()
        #向左
        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):
            print('left')
            N1.low()
            N2.high()
            N3.high()
            N4.low()
        #向右
        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):
            print('right')
            N1.high()
            N2.low()
            N3.low()
            N4.high()
        #后退
        elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):
            print('back')
            N2.high()
            N1.low()
            N4.high()
            N3.low()
        #向前    
        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):
            print('go')
            N1.high()
            N2.low()
            N3.high()
            N4.low()

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