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Installation: Plain CMake (No ROS)
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首先，建立一個工作目錄比如：workspace，然后把下面的需要的都在該目錄下進行.
(tip：一定不要使用中文名字，盡管你的系統(tǒng)是中文默認的名字。不然下面的依賴項將會十分困難，cmake找不到配置文件。)
mkdir workspace
cd workspace
Boost – c++ Librairies (thread and system are needed)
sudo apt-get install libboost-all-dev
Eigen 3 – Linear algebra
apt-get install libeigen3-dev
OpenCV – Computer vision library for loading and displaying images(我下載的是OpenCV3.0)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
Sophus – Lie groups
cd workspace
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
如果此時遇到了“unit_complex*.imag() = 0.”的錯誤，需要改代碼為：”unit_complex*.imag(0.)“ Fast – Corner Detector
cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make
g2o – General Graph Optimization OPTIONAL 耐心和細心，G2O的每個版本的依賴項很復雜，需要耐心看版本號。不然錯誤很多都摸不到頭腦了。之前在網(wǎng)上也是看了很多博客，并沒有真正的解決依賴項的問題。下面我整理自己做的過程，完整正確版本。
首先安裝g2o的依賴項：
sudo apt-get install cmake libeigen4-dev libsuitesparse-dev, qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
然后進行下載，編譯等：
cd workspace
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
vikit_common – Some useful tools that we need vikit包含相機模型，SVO需要的一些數(shù)學和插值函數(shù)。
cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
在pg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt 文件中設(shè)置 USE_ROS為FALSE.
cd rpg_vikit/vikit_common
mkdir build
cd build
cmake ..
make
SVO
cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
cd rpg_svo/svo
在文件 svo/CMakeLists.txt中，設(shè)置USE_ROS為 FALSE.
mkdir build
cd build
cmake ..
make
Run SVO without ROS 首先，創(chuàng)建一個存儲數(shù)據(jù)的文件夾：
mkdir Datasets
然后設(shè)置一個環(huán)境變量去存儲路徑
export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets
執(zhí)行腳本.bashrc，然后進去新文件夾下面去下載測試數(shù)據(jù)
source ~/.bashrc
cd ${SVO_DATASET_DIR}
wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h1_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz
然后在測試數(shù)據(jù)上面運行SVO即可：
cd svo/bin
./test_pipeline
網(wǎng)站題目：快速搭建SVO-SLAM環(huán)境
文章出自：http://www.dlmjj.cn/article/dpjsjsi.html
