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和華為官方合作共建的鴻蒙技術(shù)社區(qū)
https://harmonyos.
本文介紹如何在Neptune開發(fā)板上，使用openHarmony IoT硬件子系統(tǒng)的PWM接口 驅(qū)動(dòng)SG90 伺服舵機(jī)。
一、環(huán)境準(zhǔn)備
1.1 開發(fā)環(huán)境、編譯環(huán)境搭建，參考官方文檔，參考鏈接如下：
Neptune開發(fā)板的環(huán)境搭建及使用
1.2 Neptune開發(fā)板 openharmony V1.1.0 LTS 版本獲?。?/p>
git clone https://gitee.com/hihopeorg_group/neptune-harmony-os1.1-iot.git
二、材料準(zhǔn)備
1、Neptune HarmonyOS物聯(lián)網(wǎng) IOT模組
2、SG90 伺服舵機(jī)
3、杜邦線若干
三、接線方法
- \color{brown}{棕色線}棕色線===>GND
- \color{yellow}{黃色線}黃色線===>PB0
- \color{red}{紅色線}紅色線===>5V
4、相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)介紹
鴻蒙系統(tǒng)IoT硬件子系統(tǒng)提供了一些外設(shè)相關(guān)的接口，目錄位于：
- base/iot_hardware/peripheral/interfaces/kits
PWM相關(guān)接口，接口頭文件為iot_pwm.h，其中用PWM輸出方波的API：
- unsigned int IoTPwmStart(unsigned int port, unsigned short duty, unsigned int freq);
接口參數(shù)介紹：
freq:IoTPwmStart接口中freq參數(shù)就是PWM實(shí)際輸出的方波頻率\color{red}{頻率范圍0-65535}頻率范圍0?65535;
duty:IoTPwmStart接口的duty參數(shù)是控制輸出方波的占空比的參數(shù)，占空比是指PWM輸出的方波波形的高電平時(shí)間占整個(gè)方波周期的比例，具體占空比值是 duty /256的比值,，例如想要輸出占空比50%的方波信號(hào)，那么duty填的值就要是128;
五、SG90 伺服舵機(jī)驅(qū)動(dòng)原理
舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分
需要產(chǎn)生一個(gè)20ms的時(shí)基脈沖所需的頻率為50HZ
(f=1/T，二者成反比(其中f為頻率，T為周期)。頻率是單位時(shí)間內(nèi)完成周期性變化的次數(shù)，是描述周期運(yùn)動(dòng)頻繁程度的量。周期，物體作往復(fù)運(yùn)動(dòng)或物理量作周而復(fù)始的變化時(shí)，重復(fù)一次所經(jīng)歷的時(shí)間)
占空比 = t / T 相關(guān)參數(shù)如下：
- t = 0.5ms------0 °
- t = 1.0ms------45°
- t = 1.5ms------90°
- t = 2.0ms------135°
- t = 2.5ms------180°
PWM占空比是指在一個(gè)周期內(nèi)，信號(hào)處于高電平的時(shí)間占據(jù)整個(gè)信號(hào)周期的百分比，由于PWM周期為20ms，所以(以舵機(jī)會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng) 45°為例)，占空比就應(yīng)該為1ms/20ms = 5%
六.編寫代碼
有了以上知識(shí)，我們就可以編寫代碼了，關(guān)鍵代碼如下：
void Servo_Angle_Control(uint32_t angle)//舵機(jī)角度控制函數(shù)
- void Servo_Angle_Control(uint32_t angle)//舵機(jī)角度控制函數(shù)
- {
- float time=0;
- float dutytime=0;
- uint16_t duty=0;
- time=angle/9; //計(jì)算角度所對(duì)應(yīng)時(shí)間
- dutytime=(time+5)/200; //公式(angle/90+0.5)/20
- duty=256*dutytime; //計(jì)算占空比
- //printf("angle:%d\n",angle);
- //printf("duty:%0.1f%%\n",dutytime*100);
- IoTPwmStart(0,duty,50);
- }
- static void PWMTask(void *arg)
- {
- osDelay(20);
- (void)arg;
- int t=5;
- while (t--)
- {
- Servo_Angle_Control(0);
- osDelay(200);
- Servo_Angle_Control(45);
- osDelay(200);
- Servo_Angle_Control(90);
- osDelay(200);
- Servo_Angle_Control(135);
- osDelay(200);
- Servo_Angle_Control(180);
- osDelay(200);
- }
- return NULL;
- }
七、編譯、燒錄，并測(cè)試最后的完成效果。
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https://harmonyos./resource/1093
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