日本综合一区二区|亚洲中文天堂综合|日韩欧美自拍一区|男女精品天堂一区|欧美自拍第6页亚洲成人精品一区|亚洲黄色天堂一区二区成人|超碰91偷拍第一页|日韩av夜夜嗨中文字幕|久久蜜综合视频官网|精美人妻一区二区三区

RELATEED CONSULTING
相關(guān)咨詢
選擇下列產(chǎn)品馬上在線溝通
服務(wù)時(shí)間：8:30-17:00
你可能遇到了下面的問(wèn)題
關(guān)閉右側(cè)工具欄

新聞中心

這里有您想知道的互聯(lián)網(wǎng)營(yíng)銷(xiāo)解決方案
基于鴻蒙系統(tǒng)+Hi3861的wifi小車(chē)，可以通過(guò)電腦、手機(jī)控制

想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)：
和華為官方合作共建的鴻蒙技術(shù)社區(qū)
https://harmonyos.

創(chuàng)新互聯(lián)公司是一家專業(yè)提供赫章企業(yè)網(wǎng)站建設(shè),專注與做網(wǎng)站、網(wǎng)站制作、成都h5網(wǎng)站建設(shè)、小程序制作等業(yè)務(wù)。10年已為赫章眾多企業(yè)、政府機(jī)構(gòu)等服務(wù)。創(chuàng)新互聯(lián)專業(yè)網(wǎng)站設(shè)計(jì)公司優(yōu)惠進(jìn)行中。

 基于鴻蒙系統(tǒng) + Hi3861 的WiFi小車(chē)

首先，我們得有一套WiFi小車(chē)套件，其實(shí)也是Hi3861 加上電機(jī)、循跡模塊、超聲波等模塊。

小車(chē)安裝完大概是這樣：

3.13.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)

我們這里先只做最簡(jiǎn)單的，驅(qū)動(dòng)小車(chē)的電機(jī)，讓小車(chē)跑起來(lái)。

電機(jī)的驅(qū)動(dòng)板如下圖，目前電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片用的是L9110S芯片。

典型的應(yīng)用電路如下圖：

我們可以看到，如果要控制電機(jī)，我們芯片至少需要2路PWM信號(hào)，一路用于控制正轉(zhuǎn)，一路用于控制反轉(zhuǎn)。

然后我們小車(chē)有兩個(gè)輪子，需要兩個(gè)電機(jī)，所以我們需要 4 路PWM信號(hào)。

查閱小車(chē)資料，可以知道，目前Hi3861 芯片用來(lái)控制電機(jī)的4路PWM分別是：

知道了PWM通道和對(duì)應(yīng)的GPIO口，我們就可以開(kāi)始編程了。

首先PWM初始化部分：

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. void pwm_init(void) 
    2. 
  
  
  
  
  2.  
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.  
    5. 
  
  
  
  
  5.  GpioInit(); 
    6. 
  
  
  
  
  6.  
    7. 
  
  
  
  
  7.  //引腳復(fù)用 
    8. 
  
  
  
  
  8.  
    9. 
  
  
  
  
  9.  IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);  
    10. 
  
  
  
  
  10.  
    11. 
  
  
  
  
  11.     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);   
    12. 
  
  
  
  
  12.  
    13. 
  
  
  
  
  13.  IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);  
    14. 
  
  
  
  
  14.  
    15. 
  
  
  
  
  15.     IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);  
    16. 
  
  
  
  
  16.  
    17. 
  
  
  
  
  17.  
    18. 
  
  
  
  
  18.  
    19. 
  
  
  
  
  19.  
    20. 
  
  
  
  
  20.  //初始化pwm 
    21. 
  
  
  
  
  21.  
    22. 
  
  
  
  
  22.  PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    23. 
  
  
  
  
  23.  
    24. 
  
  
  
  
  24.     PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    25. 
  
  
  
  
  25.  
    26. 
  
  
  
  
  26.  PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    27. 
  
  
  
  
  27.  
    28. 
  
  
  
  
  28.     PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    29. 
  
  
  
  
  29.  
    30. 
  
  
  
  
  30. } 
    31.

控制小車(chē)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止的函數(shù)：

 
 
 
 
    
  
  
  
  
  1. void pwm_stop(void) 
    2. 
  
  
  
  
  2.  
    3. 
  
  
  
  
  3. { 
    4. 
  
  
  
  
  4.  
    5. 
  
  
  
  
  5.  //先停止PWM 
    6. 
  
  
  
  
  6.  
    7. 
  
  
  
  
  7.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    8. 
  
  
  
  
  8.  
    9. 
  
  
  
  
  9.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    10. 
  
  
  
  
  10.  
    11. 
  
  
  
  
  11.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    12. 
  
  
  
  
  12.  
    13. 
  
  
  
  
  13.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    14. 
  
  
  
  
  14.  
    15. 
  
  
  
  
  15. } 
    16. 
  
  
  
  
  16.  
    17. 
  
  
  
  
  17. //前進(jìn) 
    18. 
  
  
  
  
  18.  
    19. 
  
  
  
  
  19. void pwm_forward(void) 
    20. 
  
  
  
  
  20.  
    21. 
  
  
  
  
  21. { 
    22. 
  
  
  
  
  22.  
    23. 
  
  
  
  
  23.  //先停止PWM 
    24. 
  
  
  
  
  24.  
    25. 
  
  
  
  
  25.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    26. 
  
  
  
  
  26.  
    27. 
  
  
  
  
  27.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    28. 
  
  
  
  
  28.  
    29. 
  
  
  
  
  29.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    30. 
  
  
  
  
  30.  
    31. 
  
  
  
  
  31.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    32. 
  
  
  
  
  32.  
    33. 
  
  
  
  
  33.  
    34. 
  
  
  
  
  34.  
    35. 
  
  
  
  
  35.  
    36. 
  
  
  
  
  36.  //啟動(dòng)A路PWM 
    37. 
  
  
  
  
  37.  
    38. 
  
  
  
  
  38.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
    39. 
  
  
  
  
  39.  
    40. 
  
  
  
  
  40.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
    41. 
  
  
  
  
  41.  
    42. 
  
  
  
  
  42. } 
    43. 
  
  
  
  
  43.  
    44. 
  
  
  
  
  44.  
    45. 
  
  
  
  
  45.  
    46. 
  
  
  
  
  46.  
    47. 
  
  
  
  
  47. //后退 
    48. 
  
  
  
  
  48.  
    49. 
  
  
  
  
  49. void pwm_backward(void) 
    50. 
  
  
  
  
  50.  
    51. 
  
  
  
  
  51. { 
    52. 
  
  
  
  
  52.  
    53. 
  
  
  
  
  53.  //先停止PWM 
    54. 
  
  
  
  
  54.  
    55. 
  
  
  
  
  55.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    56. 
  
  
  
  
  56.  
    57. 
  
  
  
  
  57.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    58. 
  
  
  
  
  58.  
    59. 
  
  
  
  
  59.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    60. 
  
  
  
  
  60.  
    61. 
  
  
  
  
  61.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    62. 
  
  
  
  
  62.  
    63. 
  
  
  
  
  63.  
    64. 
  
  
  
  
  64.  
    65. 
  
  
  
  
  65.  
    66. 
  
  
  
  
  66.  //啟動(dòng)A路PWM 
    67. 
  
  
  
  
  67.  
    68. 
  
  
  
  
  68.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500); 
    69. 
  
  
  
  
  69.  
    70. 
  
  
  
  
  70.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500); 
    71. 
  
  
  
  
  71.  
    72. 
  
  
  
  
  72. } 
    73. 
  
  
  
  
  73.  
    74. 
  
  
  
  
  74. //左轉(zhuǎn) 
    75. 
  
  
  
  
  75.  
    76. 
  
  
  
  
  76. void pwm_left(void) 
    77. 
  
  
  
  
  77.  
    78. 
  
  
  
  
  78. { 
    79. 
  
  
  
  
  79.  
    80. 
  
  
  
  
  80.  //先停止PWM 
    81. 
  
  
  
  
  81.  
    82. 
  
  
  
  
  82.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    83. 
  
  
  
  
  83.  
    84. 
  
  
  
  
  84.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    85. 
  
  
  
  
  85.  
    86. 
  
  
  
  
  86.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    87. 
  
  
  
  
  87.  
    88. 
  
  
  
  
  88.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    89. 
  
  
  
  
  89.  
    90. 
  
  
  
  
  90.  
    91. 
  
  
  
  
  91.  
    92. 
  
  
  
  
  92.  
    93. 
  
  
  
  
  93.  //啟動(dòng)A路PWM 
    94. 
  
  
  
  
  94.  
    95. 
  
  
  
  
  95.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
    96. 
  
  
  
  
  96.  
    97. 
  
  
  
  
  97. } 
    98. 
  
  
  
  
  98.  
    99. 
  
  
  
  
  99. //右轉(zhuǎn) 
    100. 
  
  
  
  
  100.  
    101. 
  
  
  
  
  101. void pwm_right(void) 
    102. 
  
  
  
  
  102.  
    103. 
  
  
  
  
  103. { 
    104. 
  
  
  
  
  104.  
    105. 
  
  
  
  
  105.  //先停止PWM 
    106. 
  
  
  
  
  106.  
    107. 
  
  
  
  
  107.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
    108. 
  
  
  
  
  108.  
    109. 
  
  
  
  
  109.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
    110. 
  
  
  
  
  110.  
    111. 
  
  
  
  
  111.  PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
    112. 
  
  
  
  
  112.  
    113. 
  
  
  
  
  113.     PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
    114. 
  
  
  
  
  114.  
    115. 
  
  
  
  
  115.  
    116. 
  
  
  
  
  116.  
    117. 
  
  
  
  
  117.  
    118. 
  
  
  
  
  118.  //啟動(dòng)A路PWM 
    119. 
  
  
  
  
  119.  
    120. 
  
  
  
  
  120.  PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
    121. 
  
  
  
  
  121.  
    122. 
  
  
  
  
  122. } 
    123.

最后，要使用pwm功能，我們需要修改

vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件，把PWM功能打開(kāi)，增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。如圖：

3.13.2 WiFi控制部分

我們?cè)谛≤?chē)上面簡(jiǎn)單編寫(xiě)一個(gè)UDP程序，監(jiān)聽(tīng)50001端口號(hào)。這里使用的通信格式是json，小車(chē)收到UDP數(shù)據(jù)后，解析json，并根據(jù)命令執(zhí)行相應(yīng)的操作，例如前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等，代碼如下：

電腦端，使用C#編寫(xiě)一個(gè)測(cè)試程序，可以手動(dòng)輸入小車(chē)的IP地址，也可以不輸入IP地址，這樣，電腦端程序會(huì)發(fā)送廣播包給小車(chē)，也可以起到控制的功能。

小車(chē)的源碼，C#控制端的代碼均開(kāi)源，大家可以自由修改，發(fā)揮自己的想象，創(chuàng)造出更厲害炫酷的DIY產(chǎn)品。

想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)：
和華為官方合作共建的鴻蒙技術(shù)社區(qū)
https://harmonyos.


標(biāo)題名稱：基于鴻蒙系統(tǒng)+Hi3861的wifi小車(chē)，可以通過(guò)電腦、手機(jī)控制
文章轉(zhuǎn)載：http://www.dlmjj.cn/article/coshppe.html