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linux 控制步進電機實現(xiàn)運動控制
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步進電機是工業(yè)控制領(lǐng)域的重要組件，在日常的實際應(yīng)用中可以實現(xiàn)控制指定轉(zhuǎn)速和距離的運動控制。本文將介紹如何在基于Linux的環(huán)境下，利用步進電機的定時中斷功能，實現(xiàn)步進電機的控制，以實現(xiàn)運動控制。首先，以字符設(shè)備的驅(qū)動為基礎(chǔ)，我們需要做到以下幾點：
* 1）首先，我們得先把步進電機插上，然后開機，讓Linux 加載所需要的內(nèi)核模塊，這樣步進電機就可以安全的使用了。
* 2）然后，運行一個字符設(shè)備驅(qū)動程序，以完成步進電機的相關(guān)初始化，比如設(shè)置電機電壓、設(shè)置脈沖寬度、設(shè)置步進角等等，實現(xiàn)步進電機的工作準備。
* 3）接下來，運行步進電機使用定時中斷功能進行運動控制，利用計數(shù)器可以預(yù)估電機的行程長度，以及可以實時計算電機的當前位置，從而可以實現(xiàn)高精度控制。
下面是一個簡單的Linux 代碼片段用來定時中斷開啟電機：
“`c
#include
#include
// 以下變量表示當前電機的狀態(tài)
int flag_start = 0;
// 中斷信號的處理程序
void motor_signal_handler(int signum)
{
if(signum == SIGIO)
{
// 打開電機
flag_start = 1;
}
printf(“motor start!\n”);
}
int main()
{
// 開啟中斷
signal(SIGIO, motor_signal_handler);
// 使用定時器配置定時中斷
struct itimerval itv;
itv.it_interval.tv_sec = 0;
itv.it_interval.tv_usec = 1000; // 1ms
itv.it_value.tv_sec = 0;
itv.it_value.tv_usec = 1000; // 1ms
setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL);
printf(“motor control start!\n”);
while(1)
{
if(flag_start == 1)
{
// 驅(qū)動電機
…
flag_start = 0;
}
}
return 0;
}
定時中斷可以實現(xiàn)電機精確控制，可以支持距離控制和速度控制，從而實現(xiàn)運動控制。Linux通過運行定時中斷，可以有效地實現(xiàn)步進電機的轉(zhuǎn)矩和位置控制，實現(xiàn)有效的運動控制。
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網(wǎng)站標題：Linux控制步進電機實現(xiàn)運動控制（linux步進電機）
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