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在現(xiàn)代的制造業(yè)中，自動化控制技術已經(jīng)成為必不可少的一部分。它可以大大提高生產(chǎn)效率，減少錯誤率，并保證產(chǎn)品的一致性。為了達到更高的生產(chǎn)效率和更好的產(chǎn)品質量，制造業(yè)已經(jīng)開始借助機器人技術來實現(xiàn)自動化生產(chǎn)。而在這一領域中，Linux雙機器人技術的應用也越來越普遍。
Linux雙機器人技術是一種可以讓兩個或多個機器人進行協(xié)同工作的技術。它可以使多個機器人同時或交替地對同一物品進行加工，從而有效提高生產(chǎn)效率。具體而言，采用這種技術的機器人系統(tǒng)，通常由一臺主控制器和兩個或多個從控制器組成。主控制器會將任務分配給從控制器，并根據(jù)不同的任務要求，決定兩個機器人是否需要協(xié)同工作。
Linux雙機器人技術不僅可以提高生產(chǎn)效率，還可以實現(xiàn)自動化生產(chǎn)的目標。例如，在汽車制造業(yè)中，通過這種技術可以實現(xiàn)車身焊接和涂裝時多個機器人的協(xié)同作業(yè)。當機器人在焊接車身時，另一臺機器人可以在旁邊涂裝，并在零件交接的過程中完成任務。這樣可以實現(xiàn)連續(xù)不斷的生產(chǎn)，大大減少更換設備和折舊成本。
除了汽車制造業(yè)之外，Linux雙機器人技術在其他制造業(yè)中也有著廣泛的應用。例如，在食品工業(yè)中，可以使用這種技術來處理大量的食品材料，使生產(chǎn)效率得到顯著提高。此外，Linux雙機器人技術還可以用于水泥生產(chǎn)，超市貨架補貨，甚至是醫(yī)療領域中的手術。
不僅僅是在生產(chǎn)過程中利用機器人技術，甚至在家庭和辦公室中也可以應用機器人技術來提供幫助和管理功能。例如，智能家居系統(tǒng)有時需要幾個機器人來一起工作以實現(xiàn)家務勞動的自動化控制。在這種情況下，Linux雙機器人技術可以用來實現(xiàn)諸如自動清掃地板，自動倒垃圾，自動洗碗等一系列功能。
Linux雙機器人技術是一種在自動化控制領域非常有效的技術。它可以提高生產(chǎn)效率，減少錯誤率，并實現(xiàn)自動化生產(chǎn)。隨著現(xiàn)代制造業(yè)的快速發(fā)展，這種技術將會有更廣泛的應用場景。作為一個Linux開發(fā)者，了解和掌握這種技術也是非常有價值的。我們期待未來Linux雙機器人技術的更多突破和創(chuàng)新，為生產(chǎn)自動化控制領域帶來更加廣泛的應用和效益。
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linux redhat6.3兩臺機器共用一塊存儲盤
可以使用NFS（網(wǎng)絡文件系統(tǒng)）來實現(xiàn)。
一、NFS服務簡介
NFS 是Network File System的縮寫，即網(wǎng)絡文件系統(tǒng)。一種使用于分散式文件系統(tǒng)的協(xié)定，由Sun公司開發(fā)，于1984年向外公布。功能是通過網(wǎng)絡讓不同的機器、不同的操作系統(tǒng)能夠彼此分享個別的數(shù)據(jù)，讓應用程序在客戶端通過網(wǎng)絡訪問位于服務器磁盤中的數(shù)據(jù)，是在類Unix系統(tǒng)肆爛間實現(xiàn)磁盤文件共享的一種方法。
NFS 的基本原則是“容許不同的客戶端及服務端通過一組RPC分享相同的文件系統(tǒng)”，它是獨立于操作系統(tǒng)，容許不同硬件及操作系統(tǒng)的系統(tǒng)共同進行文件的分享。
NFS在文件傳送或信息傳送過程中依賴于RPC協(xié)議。RPC，遠程過程調用 (Remote Procedure Call) 是能使客戶端執(zhí)行其他系統(tǒng)中程序的一種機制。NFS本身是沒有提供信息傳輸?shù)膮f(xié)議和功能的，但NFS卻能讓我們通過網(wǎng)絡進行資料的分享，這是因為NFS使用了一些其它的傳輸協(xié)議。而這些傳輸協(xié)議用到這個RPC功能的。可以說NFS本身就是使用RPC的一個程序?；蛘哒fNFS也是一個RPC SERVER。所以只要用到NFS的地方都要啟動RPC服務，不論是NFS SERVER或者NFS CLIENT。這樣SERVER和CLIENT才能通過RPC來實現(xiàn)PROGRAM PORT的對應?？梢赃@么理解RPC和NFS的關系：NFS是一個文件系統(tǒng)，而RPC是負責負責信息的傳輸。
下面是5.6的步驟，6.3和這步驟差不多了。
二、系統(tǒng)環(huán)境
系統(tǒng)平臺：CentOS release 5.6 (Final)
NFS Server IP：192.168.1.108
防火墻已關閉/iptables: Firewall is not running.
SELINUX=disabled
三、安裝NFS服務
NFS的安裝是非裂皮漏常簡單的，只需要兩個軟件包即可，而且在通常情況下，是作為系統(tǒng)的默認包安裝的。
nfs-utils-* ：包括基本的NFS命令與監(jiān)控程序
portmap-* ：支持安全NFS RPC服務的連接
1、查看系統(tǒng)是否已安裝NFS
系統(tǒng)默認已安裝了nfs-utils portmap 兩個軟件包。
2、如果當前系統(tǒng)中沒有安裝NFS所需的軟件包，需要手工進行安裝。nfs-utils 和portmap 兩個包的安裝文件在系統(tǒng)光盤中都會有。
# mount /dev/cdrom /mnt/cdrom/
# cd /mnt/cdrom/CentOS/
# rpm -ivh portmap-4.0-65.2.2.1.i386.rpm
# rpm -ivh nfs-utils-1.0.9-50.el5.i386.rpm
# rpm -q nfs-utils portmap
四、NFS系統(tǒng)守護進程
nfsd：它是基本的NFS守護進程，主要功能是管理客戶端是否能夠登錄服務器；
mountd：它是RPC安裝守護進程，主要功能是管理NFS的文件系統(tǒng)。當客戶端順利通過nfsd登錄NFS服務器后，在使用NFS服務所提供的文件前，還必須通過文件使用權限的驗證。它會讀取NFS的配置文件/etc/exports來對比客戶端權限。
portmap：主要功能是進行端口映射工作。當客戶端嘗試連接并使用RPC服務器提供的服務（如NFS服務）時，portmap會將所管理的與服務對應的端口提供給客戶端，從而使客戶可以通過該端口向服務器請求服務。
五、NFS服務器的配置
NFS服務器的配置相對比較簡單，只需要在相應的配置文件中進行設置，然后啟動NFS服務器即可。
NFS的常用目錄
/etc/exports NFS服務的主要配置文件
/usr/in/exportfs NFS服務的管理命令
/usr/in/showmount 客戶端的查握凳看命令
/var/lib/nfs/etab 記錄NFS分享出來的目錄的完整權限設定值
/var/lib/nfs/xtab 記錄曾經(jīng)登錄過的客戶端信息
NFS服務的配置文件為 /etc/exports，這個文件是NFS的主要配置文件，不過系統(tǒng)并沒有默認值，所以這個文件不一定會存在，可能要使用vim手動建立，然后在文件里面寫入配置內容。
/etc/exports文件內容格式：
a. 輸出目錄：
輸出目錄是指NFS系統(tǒng)中需要共享給客戶機使用的目錄；
b. 客戶端：
客戶端是指網(wǎng)絡中可以訪問這個NFS輸出目錄的計算機
客戶端常用的指定方式
指定ip地址的主機：192.168.0.200
指定子網(wǎng)中的所有主機：192.168.0.0/24 192.168.0.0/255.255.255.0
指定域名的主機：david.bart.cn
指定域中的所有主機：*.bart.cn
所有主機：*
c. 選項：
選項用來設置輸出目錄的訪問權限、用戶映射等。
NFS主要有3類選項：
訪問權限選項
設置輸出目錄只讀：ro
設置輸出目錄讀寫：rw
用戶映射選項
all_squash：將遠程訪問的所有普通用戶及所屬組都映射為匿名用戶或用戶組（nfsnobody）；
no_all_squash：與all_squash取反（默認設置）；
root_squash：將root用戶及所屬組都映射為匿名用戶或用戶組（默認設置）；
no_root_squash：與rootsquash取反；
anonuid=xxx：將遠程訪問的所有用戶都映射為匿名用戶，并指定該用戶為本地用戶（UID=xxx）；
anongid=xxx：將遠程訪問的所有用戶組都映射為匿名用戶組賬戶，并指定該匿名用戶組賬戶為本地用戶組賬戶（GID=xxx）；
其它選項
secure：限制客戶端只能從小于1024的tcp/ip端口連接nfs服務器（默認設置）；
insecure：允許客戶端從大于1024的tcp/ip端口連接服務器；
sync：將數(shù)據(jù)同步寫入內存緩沖區(qū)與磁盤中，效率低，但可以保證數(shù)據(jù)的一致性；
async：將數(shù)據(jù)先保存在內存緩沖區(qū)中，必要時才寫入磁盤；
wdelay：檢查是否有相關的寫操作，如果有則將這些寫操作一起執(zhí)行，這樣可以提高效率（默認設置）；
no_wdelay：若有寫操作則立即執(zhí)行，應與sync配合使用；
subtree：若輸出目錄是一個子目錄，則nfs服務器將檢查其父目錄的權限(默認設置)；
no_subtree：即使輸出目錄是一個子目錄，nfs服務器也不檢查其父目錄的權限，這樣可以提高效率；
六、NFS服務器的啟動與停止
在對exports文件進行了正確的配置后，就可以啟動NFS服務器了。
1、啟動NFS服務器
為了使NFS服務器能正常工作，需要啟動portmap和nfs兩個服務，并且portmap一定要先于nfs啟動。
# service portmap start
# service nfs start
2、查詢NFS服務器狀態(tài)
# service portmap status
# service nfs status
3、停止NFS服務器
要停止NFS運行時，需要先停止nfs服務再停止portmap服務，對于系統(tǒng)中有其他服務(如NIS)需要使用時，不需要停止portmap服務
# service nfs stop
# service portmap stop
4、設置NFS服務器的自動啟動狀態(tài)
對于實際的應用系統(tǒng)，每次啟動LINUX系統(tǒng)后都手工啟動nfs服務器是不現(xiàn)實的，需要設置系統(tǒng)在指定的運行級別自動啟動portmap和nfs服務。
# chkconfig –list portmap
# chkconfig –list nfs
設置portmap和nfs服務在系統(tǒng)運行級別3和5自動啟動。
# chkconfig –level 35 portmap on
# chkconfig –level 35 nfs on
七、實例
1、將NFS Server 的/home/david/ 共享給192.168.1.0/24網(wǎng)段，權限讀寫。
服務器端文件詳細如下：
# vi /etc/exports
/home/david 192.168.1.0/24(rw)
2、重啟portmap 和nfs 服務
# service portmap restart
# service nfs restart
# exportfs
3、服務器端使用showmount命令查詢NFS的共享狀態(tài)
# showmount -e //默認查看自己共享的服務，前提是要DNS能解析自己，不然容易報錯
# showmount -a //顯示已經(jīng)與客戶端連接上的目錄信息
4、客戶端使用showmount命令查詢NFS的共享狀態(tài)
# showmount -e NFS服務器IP
5、客戶端掛載NFS服務器中的共享目錄
命令格式
# mount NFS服務器IP:共享目錄 本地掛載點目錄
# mount 192.168.1.108:/home/david/ /tmp/david/
# mount |grep nfs
掛載成功。
查看文件是否和服務器端一致。
6、NFS的共享權限和訪問控制
現(xiàn)在我們在/tmp/david/ 里面建立一個文件，看看權限是什么
# touch
這里出現(xiàn)Permission denied，是因為NFS 服務器端共享的目錄本身的寫權限沒有開放給其他用戶，在服務器端打開該權限。
# chmod 777 -R /home/david/
再次在客戶端/tmp/david/ 里面建立一個文件
我用root 用戶建立的文件，變成了nfsnobody 用戶。
NFS有很多默認的參數(shù)，打開/var/lib/nfs/etab 查看分享出來的/home/david/ 完整權限設定值。
# cat /var/lib/nfs/etab
默認就有sync，wdelay，hide 等等，no_root_squash 是讓root保持權限，root_squash 是把root映射成nobody，no_all_squash 不讓所有用戶保持在掛載目錄中的權限。所以，root建立的文件所有者是nfsnobody。
下面我們使用普通用戶掛載、寫入文件測試。
# su – david
$ cd /tmp/david/
$ touch 2023david
普通用戶寫入文件時就是自己的名字，這也就保證了服務器的安全性。
關于權限的分析
1. 客戶端連接時候，對普通用戶的檢查
a. 如果明確設定了普通用戶被壓縮的身份，那么此時客戶端用戶的身份轉換為指定用戶；
b. 如果NFS server上面有同名用戶，那么此時客戶端登錄賬戶的身份轉換為NFS server上面的同名用戶；
c. 如果沒有明確指定，也沒有同名用戶，那么此時 用戶身份被壓縮成nfsnobody；
2. 客戶端連接的時候，對root的檢查
a. 如果設置no_root_squash，那么此時root用戶的身份被壓縮為NFS server上面的root；
b. 如果設置了all_squash、anonuid、anongid，此時root 身份被壓縮為指定用戶；
c. 如果沒有明確指定，此時root用戶被壓縮為nfsnobody；
d. 如果同時指定no_root_squash與all_squash 用戶將被壓縮為 nfsnobody，如果設置了anonuid、anongid將被壓縮到所指定的用戶與組；
7、卸載已掛載的NFS共享目錄
# umount /tmp/david/
八、啟動自動掛載nfs文件系統(tǒng)
格式：
: nfs 0 0
# vi /etc/fstab
保存退出，重啟系統(tǒng)。
查看/home/david 有沒有自動掛載。
自動掛載成功。
九、相關命令
1、exportfs
如果我們在啟動了NFS之后又修改了/etc/exports，是不是還要重新啟動nfs呢？這個時候我們就可以用exportfs 命令來使改動立刻生效，該命令格式如下：
# exportfs
-a 全部掛載或卸載 /etc/exports中的內容
-r 重新讀取/etc/exports 中的信息 ，并同步更新/etc/exports、/var/lib/nfs/xtab
-u 卸載單一目錄（和-a一起使用為卸載所有/etc/exports文件中的目錄）
-v 在export的時候，將詳細的信息輸出到屏幕上。
具體例子：
# exportfs -au 卸載所有共享目錄
# exportfs -rv 重新共享所有目錄并輸出詳細信息
2、nfsstat
查看NFS的運行狀態(tài)，對于調整NFS的運行有很大幫助。
3、rpcinfo
查看rpc執(zhí)行信息，可以用于檢測rpc運行情況的工具，利用rpcinfo -p 可以查看出RPC開啟的端口所提供的程序有哪些。
4、showmount
-a 顯示已經(jīng)于客戶端連接上的目錄信息
-e IP或者hostname 顯示此IP地址分享出來的目錄
5、netstat
可以查看出nfs服務開啟的端口，其中nfs 開啟的是2023，portmap 開啟的是111，其余則是rpc開啟的。
最后注意兩點，雖然通過權限設置可以讓普通用戶訪問，但是掛載的時候默認情況下只有root可以去掛載，普通用戶可以執(zhí)行sudo。
Linux里面使用scp兩臺機子都需要安裝嗎？
是的，不安裝就沒法使用。
不用呀，linux主機a裝scp服務器，然后linux主機b就裝個客戶端就行了，不需要兩個棚子都安裝（除非你兩臺機都有可能被當成服務器供另一臺使用殲兆沖，例如從單位到家里，加上從家里到氏殲單位）（記得需要安裝相同的密鑰，不然忙活半天登錄猜早不上就難了）
Linux scp 命令用于 Linux 之間復制文件掘顫和目錄。scp 是 secure copy 的縮寫, scp 是 linux 系統(tǒng)下基于 ssh 登陸進行安全的段敏遠握散枝程文件拷貝命令?！秎inux 就該這么學》 scp這東西應該屬于openssh-clients這個包，運行： yum install openssh-clients 再運行scp就可以了。一般都會默認安裝的。一般不需要安裝，可以直接使用。
scp 的作用真的很巨大,詳細用法,可以告察man scp 或者 scp –help ,下面為附上一篇 scp 使用詳解者物。首友液。。linux 的 scp 命令 可以 在 linux 之間復制 文件 和 目錄;
scp命令 如下豎御： scp /etc/cluster.conf 192.168.1.10:/etc/判穗cluster.conf 192.168.1.10為目標掘纖卜主機。
關于linux兩臺機器人的介紹到此就結束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關注本站。
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網(wǎng)站欄目：Linux雙機器人：跨越物理界限的自動化控制(linux兩臺機器人)
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